ID-01動作テスト→故障→修理

2010年03月09日 23:19

CIMG2340-2.jpg


このまえ(っていっても1週間以上前)エネループ8本買ってきたので、ID-01の動作テストしました~

ID-01ってなんぞやって方は、一度過去の記事を参照してくださいw


ところが、一応イニシャライズをするものの頭の制御がきかない!w(ID-01の。)


でも、それ以外の箇所はちゃんと動作しました。

先日いじったアーム
も、同じく先日基板を交換したベースもちゃーんと動作しました。


まあ頭ぐらいはそのうちどうにかするさと思いつつ、動かしてましたが、ある時突然・・・・・・


・・・詳しくは続きを参照(今回は画像少なめなのでご安心をw
・・・・右アームが動かない!

右アームが動かなくなりました。

CIMG2298-3.jpg

この画像でいう左側のアームですね。

ロボットハンドがついている方のアームです。

若干変な匂いがしたので、まさか・・・とおもいながら、開けてみました。


CIMG23692-2.jpg
アームコントロールボード

えっと、これは・・・
・・・そのまさかでしたねwwwww

いやいや笑い事じゃないですwwwwwwwwww←

焦げてますよおおおおw


一応腕の上げ下げはできなくなりましたが、ロボットハンドは動かすことができます。

右腕にはロボットハンドのためのモーターボックスがまるごと入ってるので、たぶん重さで負荷かかっちゃったんでしょうかね・・・。


基板が焼けたからには、もう基板変えるしかありませんw

しかし、DeAGOSTINIのサポートは終了していて基板が入手できない!orz

=右アームの上げ下げは諦めろってことですね。

まあ基板変えたところで、結局この負荷は設計上どうしようもないことなどで、いつかまた高なるのが落ちだと。


アームの上げ下げは手動でもできるし、それほど重要な機能じゃないので、すぐあきらめが付きましたww



で、もう一つ。今度は嬉しい発見がありました。

アームコントロールボードをチェックするために、蓋を開けたわけですが、それを開けてる途中に、頭のオプティカルエンコーダーの配線が切れてることに気がつきました!

CIMG23712-2.jpg



蓋を開ける拍子に切れたのか、それとももともと切れてて気付かなかったかはわからなく、これで頭の不具合が直るかどうかわかりませんでしたが、とりあえず半田付けを開始しました。


この複雑な配線の中で、一部ケーブルのビニールの保護体が、若干こげたような気がしますがそんなのは気にせず、なんとか半田付けしました。

CIMG2374-2.jpg


一応もともとは逆側からケーブルが刺さっていて、そこに半田付けされてたのですが、とてもその方向じゃ無理なので、裏側から半田付けしました。

安定しない場所でやって、手が足りなかったので、かなり汚いです。若干黒いのは家の古い半田付けサビと保護体が焦げたやつなので気にしたら負けwww


で、まあイニシャライズしてみたら、


成功しました!

神の手と思しき手が映ってますが、最初は補助しないと、ギアの重さの関係で正しい位置で止まらないためです。

原因はエンコーダでしたか~


ついでに音声認識のテストw


※音声エフェクトがかかってるのは気にしないでくださいwwwwww

まあ成功ですねw

トいうわけで、直せるうちすべての不具合は解決!


一件落着w

次は赤外線リモコンでなんかやってみようと思います。

ノシ


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