スポンサーサイト

--年--月--日 --:--

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

久々にID-01(週刊マイロボット)いじってみた。~組み立て完成編~

2010年02月28日 20:59

CIMG2262-3.jpg
久しぶりにID-01いじってみました~


ID-01ってなんぞや、ってかた。当ブログ初登場なので分からないのも当然ですww

まあ、見ての通りロボットですね。

ID-01。コードネームI-droid01。DeAGOSTINI「週刊マイロボット」(2006年2月~2007年11月)です。

全90号、一冊定価1390円。単純計算で総額12万5100円おもちゃ・・・じゃなくてロボットです。
一見してよく大型玩具店でよくありげなロボットですが、そんなもんじゃないです。てか12万かかってますからw

仕様
  • モータ8個搭載の自由度8
  • 近接(超音波)センサー送受信機合計5個搭載
  • マイク合計4個搭載
  • 頭部タッチセンサー搭載
  • 温度センサー搭載
  • 光センサー2個・赤外線センサー2個搭載
  • ブレッドボード搭載
  • LED30個
  • フラッシュメモリ・RAM 各16MB
  • CMOSカメラ(0.3Mpx 640×480)搭載
  • USBポート・RS232ポート搭載
  • Bluetooth搭載
  • 4つのハンドツール(ライト・トレイ・赤外線リモコン・ロボットハンド)

機能
  • 音声認識・音声コマンドに対応し、会話も可
  • 数多くのセンサーとLEDによる感情表現
  • カメラから物体やその動きを検知し、認識・追跡等が可
  • Javaプログラミング対応で、知識がなくてもプログラミングが出来る「VisualC+Editor」が付属
  • Bluetoothにより、PCや携帯電話からの操作に対応
  • Bluetoothにより、CMOSカメラをWebカメラとして仕様可     などなど・・・


などなど・・・の部分はもうかくのが面倒になりましたwww



ってわけで、早速組み立て再開!!


まずはじめに、ベースコントロールボードを交換しました!

CIMG2336-3.jpgCIMG2323-3.jpg

本当はまず後ろ側全体をパカっと開けないとイケないんですが、右側の写真の基板と、内部にある基板につながるケーブルが有るために、その基板の固定を外さないとイケないので、ここがメンドクサイですw

リュック的なやつをパカっと外して、その中の基板を固定しているネジを全部外し、後ろ側のカバーを外します。

CIMG2266-3.jpg

「これ」となってるのが、問題のベースコントロールボードですw


そこにコネクタで繋がってるケーブルを全部抜いて、新品のベースコントロールボードに差し替える作業をするんですが・・・・・・













CIMG2267-3.jpg


ああああああああああああああああああああああああああああああああああああああ


・・・・

ケーブルを力ずくで引っ張ったらこうなるのはわかってましたが・・・・あまりにも抜けないもんで、
「∩(´・ω・`)つ―*'``*:.。. .。.:*・゜゚・* もうどうにでもな~れ」
って引っ張ったら案の定断線しましたwwwwwwwwwwwwwww


ケーブルが抜けたことは何度かありますが、完全に断線しましたwwwwwwwwwwwwwwww


(中略)


コネクタの必死な修復作業をすること1時間、道具が無い中でなんとか試行錯誤しながらさしました。

汚いですがwwwwwww

CIMG2273-3.jpg


いいじゃないですか~手作り感たっぷりでwwww(殴

無理やり何か、なかの金具を広げてそこにビニール履いだ導線ぶっ混んで、金具を戻して、完成です。

汚いですが、流石に裸の導線同士があたって大変なことになるのはやなので、そこん所には一応配慮しましたww


その後は慎重にやっていき・・・・・

・・・・・・・

やっと全部移しおわったぞおおおおおおお・・・・ってふと全体を見てみたら・・・・・


CIMG2274-3.jpg

わああああああああああああああああああああああぬけてるううううううううううううううううううううううう


(中略)


かれこれ格闘すること2時間、やっと安定して、基板をみんなもとにもどしたところで、のこりわずかしか無かった電池でベースのテストをしたところ、

無事動作しました。・゚・(ノ∀`)・゚・。

まえは片輪の周りがおかしかったのですが、それもちゃんと動くようになりましたw

先程無理やりつくろったケーブルとコネクタの方もちゃんとうまいぐわいにいってるようですww



次の工程、ロボットハンドの完成までの組み立てです。

っと

ホントならばここに写真をつぎ込むべきでしょうが、TBS系の「ブラッディマンディ」が始まる時間まであと30分しかなかく、急ピッチでやったので、作業工程の写真はありませんんwww


というか急ピッチでやったもののグリス塗とかギヤの位置調整とかちまちましたので時間を食い、
結局堂々とブラッティ・マンディ30分見逃しましたwwwwww


で、ロボットハンド完成。

CIMG2277-3.jpg


電池なくて動作テストしかねてるから完璧とはいえないんだけどね~

これで本体の本は完成しました!!w



さて残るは、ハンドツールの赤外線リモコン!

何に使うかは、まだ本誌読んで無いので分かりませんが、これが完成すればもう組み立て的に全部完成なので、やってしまいますw

本誌は後回しwwww


まあこれも中略で。


で、まあ完成ね。(終わり方wwww

残り少ない電池でイニシャライズしてみました。

CIMG2298-3.jpg


まあ、いいんじゃないですか。電池がないせいで、ちょっと重いですが。

電池買ってきた後にまたテストしてみます。



イニシャライズして、唯一気になったのが、左右の腕のズレ。

なんか平行じゃないんだよね。

CIMG2307-3.jpg


一応関節はみんなおなじように曲げてるんだけど、ずれてます。

即修正開始。


ボックスから何から基板からなにからみんな外して、腕まで分解して、奥深くにある右腕のギアボックスを取り出しました。


CIMG2314-3.jpg

本誌の組み立ての説明には、モーターのエンコーダの関係でIとUが噛みあわないようにしないとだめと書いてあったので、そのとおりにやりました。

全部パーツを戻して、またイニシャライズをしてみます。

CIMG2307-3.jpg


やはりまたこのようにずれてしましました。


・・・・・

良く考えてみれば、エンコーダがずれてるからこうやって腕の位置までずれてるはずなので、説明通りにやったらこうなるのもあたりまえ・・・・


ってことで、2度目の分解。

CIMG2308-3.jpg

ブレインボード(頭脳となる基盤)外して・・・・

CIMG2309-3.jpg

マザーボードを固定してる台を外して・・・

CIMG2306-3.jpg

3年前の俺、ねじ山ヒドスwwwwww

CIMG2310-3.jpg

ギヤボックス外して・・・

CIMG2312-3.jpg

腕分解して・・・

CIMG2313-3.jpg

ギアボックス開けて・・・


ふう。


CIMG2315-3.jpg


ちゃんと合わせてやって、他のギヤで変えても、結局はエンコーダで元通りになってしまうので、エンコーダにつながるギヤである、Iの方をひとつずらしてみました。


CIMG2317-3.jpg


先程と同様、この段階ではぴったりです。


さて、組みなおして、イニシャライズ後は・・・・・


CIMG2321-3.jpg


キタ━━━━(゚∀゚)━━━━ッ!! ぴったりwww

ちゃんと平行になってるのわかりますよね?w


とりあえずこれで完了です。

全部組み直し、完成っと。



CIMG2333-3.jpg

おおいい感じだねぇww





さて2日越の記事になりましたw

「イニシャライズして、唯一気になったのが、左右の腕のズレ。」
このあたりから、2日目の今日になりますwww


最後の最後までの問題が、頭部のわずかな角度のずれですが、それはみんな起こってる、仕様のようなもので、削ったりしない限り治らないっぽいので保留。


今考えてみると、エンコーダの部分は今日分解して修正した右腕の方がずれてるんじゃなくて、分解してない左腕の方がずれてたのかもww


ちなみにエンコーダってのは、円盤の端に、穴がいくつか規則正しくあけられてて、それに光を通して何回通ったとか遮られただとかで、可動域を制御するやつです。

こちらのサイトのはじめに出てくる右側の図がそうですね。わかりやすいです。


ってわけで次回は、電池を変えた状態で、イニシャライズやら調整やらプログラミングやらしてみたいとおもいまーす。



最後まで読んでくれた方、ありがとうございました。

最後まで読んだあなたは神様。

ついでにランキングまで押してくれると、もっと神様。神様の中の神様じゃぁ\(-_\)ハハー


コメント

  1. 店長MAX | URL | Sy/NrY86

    すげー、なんかすげー
    でも写真多すぎて重いぞw
    長文乙です!

  2. チューラブニムライ | URL | c5NzTaeA

    すげぇw
    けっこう本格的っすねw
    細かい作業が苦手なのに高専行こうとしてる私はいったい…

  3. 千葉サン | URL | HIvF/yT2

    Response

    >>店長MAX

    ごめんw
    一応1000万画素から48万画素まで落としたんだけどねぇ・・・流石に22枚はきつかったかw


    >>チューラブニムライ

    >細かい作業が苦手なのに高専行こうとしてる私はいったい…
    大丈夫w
    高専入ったら嫌になるほどやると思うからやってるうちにきっと苦手とか関係なくなるはずだよww

  4. しげさん | URL | -

    はじめまして。私も以前マイロボットを購入し今になって作り始めているのですが、なかなかうまくいきません。完全にいきずまっています。年はてぃめっとさんと同じくらいか後輩にあたります。よければ返信をいただけないでしょうか

コメントの投稿

コメント時の注意
基本的にコメントする際の制限はありませんが、一般常識として使ってはいけないと思われる言葉は、禁句として設定してあります。もし、コメントがうまく投稿できない場合は、そのような文字列が含まれていないか、確認してください。
スパムコメントや、ふさわしくないコメントを見つけた場合は、直ちに削除させていただきます。
URLまたはメールアドレスが入力せれていない非公開コメントには、返事ができませんのでご了承ください。

(コメント編集・削除に必要)
(管理者にだけ表示を許可する)

トラックバック

この記事のトラックバックURL
http://chibasultimateblog.blog43.fc2.com/tb.php/642-f9d68e49
この記事へのトラックバック

リンク・コメント・ブロとも申請

新着コメント

ブロとも申請
この人とブロともになる




上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。